Anderson, boa noite!
Trabalho com segurança eletrônica a 21 anos.
Você terá que usar outra marca de roteador, pois o D-link, apesar de ter a função “Forwarding” para direcionar o fluxo externo solicitado através de uma porta específica, não o faz.
Já testei vários modelos da D-link e não funcionam. Demorei muito para acreditar, por isso testei modelos diferentes. Não adianta atualizar firmware.
Utilize TP-Link ou Intelbrás (que são a mesma coisa por dentro) que você terá resultado imediato.
Verifique qual, ou quais, portas sua câmera IP utiliza e configure no roteador na seção de direcionamento.
Um abraço,
Eng.° Márcio Viñolo Sfair